邢唷>? CE?B欹m 餜bjbj 2$xΗ\xΗ\^pp844hc&"???????$?;+*?!nnn?4&v!v!v!n?v!n?v!v!?`??As 挢\Z$?3&0c&b$,e+j,??e+?$? 0"v! &H?? fc&nnnn,p> : 8^轢錧f[b?u:gNf[b?{NJ\ f義≧汻og 5u:g6RN緥込[嵚S[峔O罷魦ffNkDC12V1A鄀7R5u:gq毃RhV& & & & 2.2 :g癶钀R:g癶钀R緥俌1@b:y & & 緥鰁€Q唲v;N亯顣槝& & 3 t簨緥梴& & 4 錧\O烻t蔛'`齹R恎& & 孾b6R\OT \O罷瀃irYb_gqGr翂905 R癳筽蔛擽(u1 蚫\O孴6R€{縊 & & 02 & & 03 & & 0& & "&*,>VXZ\dfprtx< V p r J L N 镟镌锬话哎帴劌劌yn皹皠h?>CJPJaJo(h俁CJPJaJo(h_0CJPJaJh俁CJPJaJh_05丆JPJaJo(h_0CJPJaJo(h_05丆JPJaJh_05丆J$aJ$h俁h_0CJ OJPJaJ o(h俁CJ OJPJaJ h俁h俁CJ OJPJaJ h俁h俁CJ OJPJaJ o(+,VXf L Z  ` € > J 勦WD`勦gd_0gd_0$XD2YD2a$gd_0勦d WD`勦gd_0勨d WD`勨gd_0$a$gd_0$dpXD2a$gd俁N X Z     ^ ` b r t | €  箬萦萦萦萦梵梵枋急坾qd圱圠h_0CJaJh俁h俁CJOJQJaJo(h_0CJPJ\乤Jo(h_0CJPJ\乷(h_0CJOJQJaJh_0CJOJQJaJo(h_0CJ OJPJ\乤J h_0CJ OJPJ\乤J o(h_0CJ PJ\乷(h俁h俁CJ PJ\乷(hCJ PJ\h_0CJPJaJh_0CJPJaJo(h_05丆JPJaJh_05丆JPJaJo(    2 > H J N ^ d f p r z ~ 鲱鲦鲱偻姆罚檴{jZKZ>ZhCJOJQJaJo(hhCJOJQJaJhhCJOJQJaJo(!h_0CJKHOJPJQJaJo(h_0CJOJPJQJaJo(hCJOJPJQJaJo(h_0CJPJaJh_0CJOJPJ\hCJaJo(h_0CJOJPJ\乷(h_0CJPJ\h_0CJOJQJaJh_0CJOJQJaJo(h俁CJaJh_0CJaJh_0CJaJo(J ^ d r &>DV\tzV 勦WD`勦gd_0YD2gd_0$勦1$WD`勦a$gd_0$1$YD2a$gd_0 勦WD`勦gd XD2YD2gd_0 $&>DHTV\`rtxz鲩嗾嗤嗔脆珵搱}坱坱坱l閌碨hCJOJQJaJo(h_0CJOJPJQJh_0CJPJh_0CJ\乤Jh_05丆JPJaJh_0CJ\乤Jo(h_0CJOJPJ\h_0CJOJPJ\乷(h_0CJPJ\h_0CJOJQJaJo(h_0CJOJQJaJh_0CJaJh_0CJOJQJo(h_0CJaJo(h_0CJOJPJQJo(h_0CJPJaJ $&.68DLTV疸质局愠背闶剭}v剗pj}p}p剭剉剗崉bhCJaJ hCJ h_0CJhCJo(h_0CJo(h_0CJaJo(h_0CJaJh_0CJOJPJ\乷(h_0CJOJPJ\乤Jo(Uh_0CJOJQJo(hCJOJQJaJh_0CJOJQJaJhCJOJQJaJo(h_0CJOJQJaJo(h_0CJKHOJQJaJo(&ck噀-Nh圍yirt蠎剉&{鱏 h圍y筽0縹0b梽vW[蚹GW(uTimes New Roman渆SOh圍y誰歔蠎USMO0蛬4Y剉&{鱏0齉peI{ Sf[CQ }&{鱏GW(uTimes New RomanckSO0zzNL 耂€噀.sxxx xxx5u:gq毃R皊秗孴裇U\倐齹:g癶 2020 23(3)275-279xxx5u:gq毃R€b/g鶺@xxxxxxx鶴Hr>y 202115-47xxxxx xxxxxxx xxx褘:ghV篘蚫\O剉pef[黐簨xxxx鶴Hr>y 199811-67Lee H Y, Reinholtz C F. Inverse kinematics of serial-chain manipulators[J]. ASME Journal of Mechanical Design. 1996, 118(3): 396-404Vb&dPgd?P & Fgd? & Fgd_0$a$gd_0gd_0 勦WD`勦gd_0Vlnvx~€栾桫秫秫彳孕孕孕孕绦hqh雂Vjh雂VU hUpo(h_0CJ\h_0CJo(h_0CJaJo(h_0CJaJ01?2P皞. 捌A!"#悹$悹%癝班 惄赙鴌﹃[凜赙鴌﹃[凜赙鴌﹃[凜赙鴌﹃[凜赙鴌﹃[凜赙鴌﹃[凜s82 0@P`p€2( 0@P`p€ 0@P`p€ 0@P`p€ 0@P`p€ 0@P`p€ 0@P`p€8XV~€ 0@ 0@ 0@ 0@ 0@ 0@ 0@ 0@ 0@ 0@ 0@ 0@ 0@ 0@PJ_HmH nHsH tHZ`?Z _0Normal $1$a$(CJKHOJQJ_HaJmH nHsH tHDA ?D Default Paragraph FontRi?R  Table Normal4 l4a (k ?(No List V@V _0Header'$9r &dG$Pa$CJaJD D _0Footer$9r G$a$CJaJN> N 俁0Title$ゐ｜@&a$5丆J OJQJ\乤J F??!F 俁0 Title Char5丆J KHOJQJ\乤J PK!檗?[Content_Types].xml瑧薔?E鱄鼉?J湶@%閭菐洽|廊?韶钵UL襎B l,?鳛;鉹得槣B+$G]ミ7O侪V墎vn`2莾漤,?"篍3瀙#9嬇GQd恋利 Hxuv 摍 徸氯0F[,盕釟淜 sO鞊'3w ?圮妽黺fS蠽bs勜爕摙X 幈p?v埍euw 1鈠@ 鉲,溁膇!bI 宩Z響?剕?搞淡簫廘$圸洒15聏妉.?厉m${骴ㄣ:\@???聹踠n$癪-樽@^靑?狊菵&趞?苩d!姦6l從龍B??63yy@裰t?豀鏖jp擴Т*ye朮ry3{s:FXI俊塐?Y?[Y!}蹴S霜.獱7b剑鲋d|n]枌扰最6毰71?旖t織n/蒇铉w/?鶘[舤6钛謢麡Ps婘冠簊鐻? J;跆姵绺i囼N ?A势I橒剤?祜嫯t2 頛噈耳杧:?}\-澹i*壵x料漆QCよJu柟Wl'闝yI@诰 m2揇貰⒑擜R4 挡w垄naQ擃棭赻圆稚W悯=0#x廳炓T/倡掶.3?楩傀bY獿?篆藫獽K ?Hh錰扨慟=寚h?G螧鉳s]_ピ?C℃円Z穴筑嵟ysv脍@c])h7躂賴胏?FS.芳圢噍貾$e?\觻+袸 "'%Q脮讼褸c?奫俻a烧AV.9H簷d<恪杏畭菻Ё狆￢X?篌儱%汚簕徼衁r A夰闸 鄨px鸖L?"嵇3睻5礻Uャ圢C磋(簶%u柵@;[獏d賎鯛?)嚟]鱰#9M4W=覲??f贪lk包_撟X-C 殾w鳷鹤%肪院祡B? 郰?] A６毺?o拾造浓佧 <呞Y殑暐鄣竐=龙 灚髢輟章衳汞T慥摭鬙lp模/乬Tp旿 踉?窫顙怒G?!鰽羙zAr厷呱ye瘣蛂b?诃褻h,"寠~ 鑭皴E峯|}墫o?Y攇觌J^W__姤韄_Ⅲ燫曛缩V%W/7?闍kW俲慧黌禁衭豮╁* 葃晜猑┰舄蚙莐>\lc`濠|,b酻紇PK!褠煻'theme/theme/_rels/themeManager.xml.rels剰M ?匃倃oo雍?輬协勪56?$Q祉?.嘺緳i粭澤c2?h:闀q毩m胳嶡RN壻;d癭値o7g慘(M&$R(.1榬'J摐袏T鶂?V?＆A然蠬鱱}狇|?絙{朠?除8塯/]As賲(⑵锑#洩L蔥汉倪PK-!檗?[Content_Types].xmlPK-!ブх6 0_rels/.relsPK-!kytheme/theme/themeManager.xmlPK-!猂%咂theme/theme/theme1.xmlPK-!褠煻' theme/theme/_rels/themeManager.xml.relsPK] n $ N V J V 餈 @€€€餒 ??  饞??  養 S  ?顙顙顙oo<*€urn:schemas-microsoft-com:office:smarttags€chmetcnv€  €0€1€20€25€False€HasSpace€mm€Negative €NumberType €SourceValue€TCSC€UnitName         389:<LMXc%',-Yi  $'./148=?BDNW_dnu !<KNPTUY^_bcvw|}^`acdfgijlo*,23%&,-$%./1289ABwxz{ !NOTUY[!^`acdfgijlo3/9BxO[%]^`acdfgijlo##89XY/2=?BuOOcgtv]^^`aacdfgijlo/d 劋刓^劋`刓h圚[] 劆剺^劆`剺h圚. 刾剺p^刾`剺h圚. 凘 剺@ ^凘 `剺h圚. 剺^`剺h圚. 勦剺^勦`剺h圚. 劙剺^劙`剺h圚. 剙剺€^剙`剺h圚. 凱剺P^凱`剺h圚./ 據?暎u??咱        qVBA?-^酑銻 o Up?俁_0fk]'&穧-.?/0PF4^t;?>7N?7 C DFG.nJ(M3P?P雂VyVb WXkqG||BV}蜼/J紷 (U`抰 2狹瞱k1僰esM\/鵏盙bIvq遡?[p 'z^`@€nUnknown G.郲x Times New Roman5€Symbol3. .郲x Arial;= €鷟?褳SOSimHeiA=  N媅_GB2312N媅;?媅SOSimSun7..鋥$ Calibri7?$BCambriaA?$BCambria Math qh沜蟘猤a-!),.:;?]}    & 6"0000 0 000000  =@\]^?([{  0 0 00000;[??個2\\ 2僸萖??_06!xx X=dco 0@P 这駃 嶐Z'櫟`激禝嶏Z'櫟 ? 鄥燆鵒h珣+'迟0P   $08@H Normal.dotm1Microsoft Office Word@@RZ_@2W 挢? 胀諟.摋+,0 hp|  \  Title ?? !"#$%&'()*+,-./01?3456789?;<=>?@A??D???Root Entry F€臠s 挢F€Data 1Table-,WordDocument2$SummaryInformation(2DocumentSummaryInformation8:CompObjr??  F Microsoft Word 97-2003 Document MSWordDocWord.Document.8?瞦